能搭载GPT-4o！李飞飞团队重磅开源万能具身机器人ReKep！

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来源：投稿  作者：橡皮 编辑：学姐 论文链接：http://arxiv.org/abs/2409.01652 项目主页：https://rekep-robot.github.io/ unset unset 摘要： unset unset 将机器人操作任务表示为将机器人与环境相关联的约束是一种很有前途的编码所需机器人行为的方法。然而，如何制定约束条件仍不清楚，以便它们 1) 适用于各种任务，2) 无需手动标记，3) 可通过现成的求解器进行优化，以实时产生机器人动作。在这项工作中，我们引入了关系关键点约束 (ReKep)，这是机器人操作约束的视觉表示。具体来说，ReKep 表示为 Python 函数，将环境中的一组 3D 关键点映射到数值成本。我们证明，通过将操作任务表示为关系关键点约束序列，我们可以采用分层优化程序来解决机器人动作（由 SE(3) 中的一系列末端执行器姿势表示），具有实时频率的感知动作循环。此外，为了避免为每个新任务手 ………………………………