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端到端泊车模型开源 | ParkingE2E使用模仿学习+自回归预测,让泊车直接端到端SOTA !

智驾实验室  · 公众号  ·  · 2024-08-10 08:00
    

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群, 获取更多内容和资料 自主泊车是智能驾驶领域的一项关键任务。传统的泊车算法通常采用基于规则的方案来实现。然而,由于算法设计的复杂性,这些方法在复杂的泊车场景中效果不佳。相比之下,基于神经网络的 方法往往比基于规则的方法更为直观和灵活。通过收集大量的专家泊车轨迹数据,并利用基于学习的方法模仿人类策略,可以有效地解决泊车任务。在本文中,作者采用模仿学习的方法,从RGB图像到路径规划进行端到端的规划,通过模仿人类驾驶轨迹。所提出的端到端方法利用目标 Query 编码器融合图像和目标特征,并采用基于 Transformer 的解码器自回归地预测未来路点。作者在真实世界场景中进行了大量实验,结果表明,所提出的方法在四个不同的 ………………………………

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