视觉机械臂自主抓取全流程推导（强烈推荐）

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视觉机械臂是智能机器人的一个重要分支，它主要包括控制芯片、驱动电路、机械臂、相机等部分。 自主抓取是指，在没有人为干预的情况下，视觉机械臂系统通过摄像头获取到目标物体的位置，并且通过驱动机械臂来完成对于目标物体的抓取任务。 整个抓取过程大致分为以下几步（含图中九步）： 相机标定——→相机和机械臂进行手眼标定 ——→①读取摄像头信息 ——→②识别出目标物体并得出位姿 ——→③物体在相机中的二维坐标转化成相对于相机光心的三维坐标 ——→④再转换成相对于机械臂底座的世界坐标 ——→⑤计算机械臂末端执行器抓取物体时的位姿 ——→⑥通过已知的目标位置和末端执行器的位姿信息来计算机械臂上每个电机应转动的角度 ——→⑦根据有无障碍物、路径距离要求、时间要求规划出合适的路径 ——→⑧驱动 ………………………………