自动驾驶算法—混合 A 星算法

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混合 A*被认为是最流行的汽车类机器人路径规划算法之一。它由Dmitri Dolgov开发，他目前担任谷歌自动驾驶汽车项目 Waymo 的联席首席执行官。 在学术上，Hybrid A* 在DARPA 挑战赛中展现了出色的性能，目前已获得超过 1000 次引用>)。即使到了 2023 年，该方法仍然是汽车运动规划常用的前端算法之一（例如Bai Li或Zhang 的论文）。 我第一次读到这篇论文时，觉得不太容易理解，因为我必须从网格领域开始扩展。本文旨在帮助您理解这些原理和属性。 顺便说一下，可以在各种平台上找到代码实现，例如 KTH 论文（ROS1） ( 我个人深入研究了这个版本https://github.com/karlkurzer/path_planner)。 导航2(ROS2 https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-smac-planner.html ) unity(https://github.com/Habrador/Self-driving-vehicle) Python (https://github.com/zhm-real/MotionPlanning) MATLAB (https://www.mathworks.com/ ………………………………