【百度】MGMapNet：用于端到端矢量化高精地图构建的多粒度表示学习

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2410.07733 摘要 本文介绍了MGMapNet：用于端到端矢量化高精地图构建的多粒度表示学习。矢量化高精（HD）地图的构建通常需要获取地图元素的类别和几何信息。当前最先进的方法通常仅采用点级或者实例级表示，忽略了点和实例之间的强内在关系。本项工作提出了一种简单而高效的框架，称为MGMapNet（多粒度地图网络），它通过多粒度表示来建模地图元素，从而结合了粗粒度实例级和细粒度点级查询。具体而言，这两种粒度的查询是使用所提出的多粒度聚合器从多尺度鸟瞰图（BEV）特征中生成的。在本模块中，实例级查询聚合了实例覆盖的整个范围内的特征，并且点级查询聚合了局部特征。此外，本文还设计了一个点实例交互模块，以促进实例级 ………………………………