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点击上方 “ 小白学视觉 ”，选择加" 星标 "或“ 置顶 ” 重磅干货，第一时间送达 公众号致力于分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章与技术，欢迎各位加入我们，一起每交流一起进步,有兴趣的可联系微信：920177957（请务必按照文章尾部要求备注添加，否则不予通过）。 摘要 常见的消费级RGB-D相机具有粗略的内参和外参校准数据的，通常无法满足许多机器人应用所需的精度要求。我们的校准方法基于一种新颖的双分量测量误差模型，该模型统一了基于不同技术RGB-D相机的误差源，如结构光3D相机和飞行时间相机，提出的的标定模型使用两种不同的参数实现对图像的矫正，这两种图通过控制函数的线性组合提供校准读数，非线性优化算法在单个优化步骤中细化相机深度传感器刚性位移以及上述参数，确保结果高度可靠。 主要贡献 本
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