83.3% mIoU达成 ！LiSD 在 nuScenes数据集上刷新仅激光雷达3D分割记录 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室 加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 随着自动驾驶技术的迅速普及，对基于激光雷达的3D语义分割和目标检测方法的研究受到了高度重视，旨在确保交通参与者的安全。在近几十年中，基于学习的方法已经出现，并显示出与传统的算法相比显著的性能提升。然而，分割和检测任务传统上是被单独研究的，以实现最佳的精确度。 为此，作者提出了一种名为LiSD的高效多任务学习框架，可以同时处理分割和检测任务，旨在优化整体性能。作者提出的LiSD是一个基于 Voxel 的编码器-解码器框架，包含分层特征协作模块和整体信息聚合模块。 采用了不同的集成方法，在保持分割的稀疏性的同时，为检测中的 Query 初始化密集化特征。此外，实例感知细化模块利用跨任务信息以获得更准确的预测。 ………………………………