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自2017年Transformer架构问世以来，人工智能技术不断取得新突破。AI算力每6个月就会翻一番，再加上辅助驾驶系统搭载率逐渐提升带来的数据量增加，在算法、算力、数据三大要素的共同推动下，自动驾驶技术迎来了翻天覆地的变化。自动驾驶技术发展太快了，以至于每一年都会出现新的行业热词。2022年，自动驾驶感知算法从基于CNN的相机视图后融合走向基于Transformer的BEV前融合，一时间，BEV+Transformer风头无两。 2023年，可通过3D体素预测空间占位、实现通用障碍物感知的OCC占用网络接棒BEV，占据了营销的C位。进入2024年，助力实现全国都能开的无图NOA和（预计）可实现全国都好开的端到端再度接棒占用网络，成为新的行业热词。 无图NOA的含义是指在不使用高精地图的前提下实现城区NOA功能，曾经被视为不可或缺的“天眼”的高精地图，经历两年被车
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