动态目标“杀手”来袭！ICRA'24浙大ERASOR++：新颖描述符“清场”静态建图

文章预览

点击下方卡片，关注“3D视觉之心”公众号第一时间获取3D视觉干货>>点击进入→3D视觉之心技术交流群ERASOR的局限性地图在理想情况下应该在静态环境中创建最佳，但在大多数现实场景中，动态物体的存在是不可避免的。由于每次扫描点云都在离散时间间隔内捕获数据，动态物体的存在可能会在点云数据中引入失真和长时间的痕迹。现有方法大致可以分为在线方法和后处理方法。在线方法由于能够使用有限数量的当前扫描实现近乎即时性，因此在检测当前场景中的快速移动物体方面具有固有的局限性，这可能会忽略某些移动物体的痕迹。尽管在线方法使用了扫描-地图前端和地图-地图后端技术，但其准确性通常低于后处理方法。后处理方法具有更高的准确性，主要分为：基于聚类的方法基于语义的方法基于体素（或光线追踪）的方法基于可见性的方 ………………………………