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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 ERASOR的局限性 地图在理想情况下应该在静态环境中创建最佳，但在大多数现实场景中，动态物体的存在是不可避免的。由于每次扫描点云都在离散时间间隔内捕获数据，动态物体的存在可能会在点云数据中 引入失真和长时间的痕迹 。 现有方法大致可以分为 在线方法 和 后处理方法 。在线方法由于能够使用有限数量的当前扫描实现近乎即时性，因此在检测当前场景中的快速移动物体方面具有固有的局限性，这可能会忽略某些移动物体的痕迹。尽管在线方法使用了扫描-地图前端和地图-地图后端技术，但其准确性通常低于后处理方法。 后处理方法具有 更高的准确性 ，主要分为： 基于聚类的方法 基于语义的方法 基于体素（或光线追踪）的方
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