人形机器人零部件行业专题报告：为什么强调力控？

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（报告出品方/作者：东北证券，韩金呈、林绍康） 1. 为什么需要力控？ 1.1. 力控是机器人运动控制的核心 机器人运动控制的目的是使机器人能够按照人类的指令，完成复杂的动作任务和自 主决策。我们设计并生产机器人的主要目的就是使机器人能代替人类从事特定任务， 因此可以说，运动控制是机器人研究中的核心所在。 机器人运动控制的本质是对伺服电机进行控制，而伺服系统一般有三种控制方式， 分别是转矩控制、位置控制和速度控制。 转矩控制：是指伺服驱动器仅对电机的转矩进行控制，原理是通过电流环控制 电机转矩。电流环处于最内侧，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装 置，检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节， 从而达到输出电流尽量接近等于设定电流。 速度控制：是指驱动器仅对 ………………………………