玩转CARLA-批量运行多个Open SCENARIO场景

主要观点总结

本文主要介绍了基于CARLA实现的自动驾驶仿真测试的基础流程，包括通过Scenario Runner运行多个Open SCENARIO场景，以及通过AEB控制程序进行自动化测试。文章还描述了如何批量运行多个场景的脚本，并进行了结果评价。

关键观点总结

关键观点1: CARLA仿真测试基础流程

通过CARLA的Scenario Runner工具运行多个Open SCENARIO场景，结合AEB控制程序进行自动化测试，形成了一套简单但典型的自动驾驶仿真测试流程。

关键观点2: Open SCENARIO场景准备

编写了三个追尾场景，通过自定义Open SCENARIO场景内容，为测试提供不同的环境。

关键观点3: AEB控制程序介绍

介绍了一个简单的AEB自动紧急制动程序，该程序在Scenario Runner运行Open Scenario场景后负责控制主车。

关键观点4: 批量运行多个场景的脚本

编写了一个Python脚本，用于顺序执行多个场景的自动化测试。

关键观点5: 结果评价

通过仿真测试发现了算法漏洞，并推动了对算法设计的反思和改进。

文章预览

大家好，我是李慢慢。 最近又实现了一个小目标，就是基于CARLA实现了多个场景的自动化测试。 基本思路如下：通过CARLA的Scenario Runner工具，运行起来多个本人自制的Open SCENARIO格式的场景，然后又自己写了一个AEB控制程序作为被测对象，于是乎，CARLA仿真模拟器 + Open SCENARIO场景 + 被测对象AEB，组成了一套非常简单粗暴但却很典型的自动驾驶仿真测试的基础流程。 这里做个记录，也供同道中人共同探讨学习。 1、 Open SCENARIO场景准备 通过自定义Open SCENARIO格式的场景内容，我编写了三个场景： CCRm_50_40.xosc：主车50kph，前车40kph的追尾场景 CCRm_50_30.xosc：主车50kph，前车30kph的追尾场景 CCRm_50_20.xosc：主车50kph，前车20kph的追尾场景 2、 被测算法准备 我这里只是简单写了个AEB的自动紧急制动程序（aeb_control.py），这是一个CARLA的客户端程序，当Scenario Runner将Ope ………………………………