玩转CARLA-批量运行多个Open SCENARIO场景

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大家好，我是李慢慢。 最近又实现了一个小目标，就是基于CARLA实现了多个场景的自动化测试。 基本思路如下：通过CARLA的Scenario Runner工具，运行起来多个本人自制的Open SCENARIO格式的场景，然后又自己写了一个AEB控制程序作为被测对象，于是乎，CARLA仿真模拟器 + Open SCENARIO场景 + 被测对象AEB，组成了一套非常简单粗暴但却很典型的自动驾驶仿真测试的基础流程。 这里做个记录，也供同道中人共同探讨学习。 1、 Open SCENARIO场景准备 通过自定义Open SCENARIO格式的场景内容，我编写了三个场景： CCRm_50_40.xosc：主车50kph，前车40kph的追尾场景 CCRm_50_30.xosc：主车50kph，前车30kph的追尾场景 CCRm_50_20.xosc：主车50kph，前车20kph的追尾场景 2、 被测算法准备 我这里只是简单写了个AEB的自动紧急制动程序（aeb_control.py），这是一个CARLA的客户端程序，当Scenario Runner将Ope ………………………………