【得克萨斯大学奥斯汀分校】将自主系统轨迹映射到自然行为集

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2405.19292 摘要 本文介绍了将自主系统轨迹映射到自然行为集。围绕人类执行者运行的自主智能体必须考虑其行为可能影响这些人类，即使不是直接与他们进行交互。为此，可预测性和自然性往往是有益的。解决这一问题的现有方法是使用人类执行者意图建模或者模仿学习技术，但是这些方法很少捕获人类行为的所有可能动机或者需要大量数据。相反，本文提出了一种将自然行为建模为在相对较小的人类行为数据集上计算的一组凸包的技术。给定这组凸包，本文设计了一种基于优化的滤波器，该滤波器将任意轨迹映射到其中，使其更自然地供自主智能体执行，同时还满足动力学约束。本文在来自inD交叉路口数据集的现实世界人类驾驶数据上证明了 ………………………………