六足机器人平稳步态转换新方法

文章预览

在机器人技术快速进展的背景下，六足机器人因其卓越的地形适应性和运动灵活性，在众多领域展现出广阔的应用潜力。然而，六足机器人在复杂地形中的稳定导航以及在不同步态间的平滑转换仍是一大挑战。 近期，叙利亚大马士革大学应用科学与技术高等学院的研究团队开发了一种创新方法，有效促进了六足机器人在不同步态间的平稳过渡，从而解决了在复杂地形中稳定导航和步态转换的难题。 该技术基于中枢模式生成器（Central Pattern Generators，CPGs）的计算模型，这是一种模拟生物神经环路的模型，能够自主产生周期性的输出信号，而不依赖于高层级的控制或外部反馈。 此方法模拟了生物体有节奏的运动方式（如散步、游泳和慢跑等），为六足机器人的关节提供稳定的周期性信号，从而实现了稳定的步态生成和转换。 CPG的基本工作原理 CPG网 ………………………………