动态环境下视觉SLAM的总结与分析

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作者 | Huws  编辑 | 3D视觉之心 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/593310693 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 前言 在SLAM问题中，我们通常认为我们观测到的特征是静态特征，认为环境不动，从而可以计算自己相对于静态环境的运动。但是当环境不是静态的时候，检测出环境中的动态物体对SLAM定位的精度和稳定性都有明显的积极意义。激光SLAM中的动态问题，知乎已经有优秀的文章说过了，参考文献[1]，所以我这里主要讲讲视觉SLAM中的动态情况有哪些处理方法吧。 由于本人的才疏学浅，在这里总结的内容，肯定有不对和不够全面的地方，也希望各位大佬能够指出不对和对方法进行补充。谢谢。 传统方法 如果大家跑过ORB-SLAM，或者VINS，就知道在ORB-SLAM系列，VINS系列之类传统的SLAM ………………………………