【动手学运动规划】 4.6 Hybrid A*算法

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勇敢不是不感到恐惧，而是在恐惧面前仍然前行。 —《狮子王》 🏰 代码及环境配置 ：请参考 环境配置和代码运行 ! 4.6.1 概述 Hybrid A* 是 2004 年 DARPA 城市挑战中的冠军车队使用的全局导航算法。相比与传统的 A* 算法，Hybrid A* 将由基于栅格地图的四邻域、八邻域的节点拓展方式，更换为符合车辆动力学（Kinodynamic） 的运动轨迹，见下图： 由于车辆运动学模型的限制，车辆无法安全按照A 所生成的路径行走，而Hybrid A 算法同时考虑空间连通性和车辆朝向，将二维平面空间和角度同时进行二维离散化，其充分考虑了车辆初始朝向和终点朝向，并且每一次节点扩展都符合车辆的运动学约束，因此生成的路径一定是车辆可以跟随的。 4.6.2 算法详解 4.6.2.1 算法流程 Hybrid A 的算法伪代码如下，其与A 算法的流程基于一致，主要的不同在于： 和 的设计 节点的 ………………………………