Voxelmap：一种自适应体素地图

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作者 | 桦树无泪  编辑 | 古月居 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online LiDAR Odometry 论文地址： https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp= =9813516 代码： https://github.com/hku-mars/VoxelMap 视频： https://youtu.be/HSwQdXg31WM 一、 文章概述 1. 问题导向 作为激光雷达测量的一种直接形式，点云地图易于实现。然而，点云图的一大缺点是难以考虑激光雷达测量噪声引起的地图不确定性。考虑到地图的不确定性，需要对环境中的显著特征(例如，平面)进行明确的参数化，在不同的激光雷达扫描中跟踪这些特征，并估计这些特征参数及其不确定性。 2.目标 针对上述挑战，本文提出了一种新的在线自适应体素映射方法，该方法构造不同大小的体素以适应环 ………………………………