RTAB-Map：用于大规模场景的开源激光雷达和视觉SLAM库

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文章： RTAB-Map as an Open-Source Lidar and Visual SLAM Library for Large-Scale and Long-Term Online Operation 作者： Mathieu Labb,Fran¸cois Michaud 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 自2013年RTAB-Map作为开源库发布以来，RTAB-Map 最初是作为一种基于外观的回环闭合检测方法，并配有内存管理功能，以应对大规模和长期在线操作。随后它逐步发展为在各种机器人和移动平台上实现同时定位与建图（SLAM）,由于每个应用都有其自身在传感器、处理能力和移动方式方面的约束，这就引发了一个问题，即在成本、准确性、计 ………………………………