UniScene：统一的以占用为中心的驾驶场景生成

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2412.05435 项目主页：https://arlo0o.github.io/uniscene/ 摘要 本文介绍了UniScene：统一的以占用为中心的驾驶场景生成。生成高保真、可控且带标注的训练数据对于自动驾驶是至关重要的。现有的方法通常直接从粗略的场景布局生成单个数据形式，这不仅无法输出各种下游任务所需的丰富数据形式，还难以建模直接的布局到数据分布。本文引入了UniScene，这是首个在驾驶场景中生成三种关键数据形式（语义占用、视频和激光雷达）的统一框架。UniScene采用渐进式生成过程，它将场景生成的复杂任务分解为两个层次步骤：（a）首先从定制的场景布局中生成语义占用，作为富含语义和几何信息的元场景表示；（b）然后根据占用，采用基于高斯的联合渲染和先验 ………………………………