大模型在机器人领域的应用：机遇、挑战与前景

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Large language models for robotics: Opportunities, challenges, and perspectives 大型语言模型在机器人领域的应用：机遇、挑战与前景 摘要 : 大型语言模型（ LLMs ）已经显著扩展，并逐渐融入各个领域。在机器人任务规划中， LLMs 利用其先进的推理和语言理解能力，基于自然语言指令制定精准高效的行动计划。然而，对于需要与复杂环境交互的具体任务，仅限于文本的 LLMs 在与机器人视觉感知的兼容性方面往往面临挑战。本研究全面概述了 LLMs 和多模态 LLMs 在各种机器人任务中的新兴应用。此外，我们提出了一个利用多模态 GPT-4V 增强具体任务规划的框架，通过结合自然语言指令和机器人视觉感知，提升机器人在具体任务中的表现。基于多样化数据集的结果表明， GPT-4V 有效提升了机器人在具体任务中的表现。这项对 LLMs 和多模态 LLMs 在多种机器人任务中的广泛调 ………………………………