【博世和弗赖堡大学】基于熵的不确定性建模用于自动驾驶轨迹预测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2410.01628 摘要 本文介绍了基于熵的不确定性建模用于自动驾驶轨迹预测。在自动驾驶中，准确的运动预测对于安全且高效的运动规划是至关重要的。为了确保安全性，规划器必须依赖于有关周围智能体预测未来行为的可靠不确定性信息，但是这方面受到的关注有限。本文讨论了轨迹预测中迄今为止被忽略的不确定性建模问题。本文采用整体方法，它着重于不确定性量化、分解和模型组成的影响。本文的方法基于理论上有依据的信息论方法来衡量不确定性，从而能够将总的不确定性分解为偶然不确定性和认知不确定性。本文在nuScenes数据集上进行大量实验，以评估不同的模型架构和配置是如何影响不确定性量化和模型鲁棒性的。 主要贡献 本文的贡 ………………………………