【中国科学院】CAD-Mesher：用于动态环境SLAM的方便、精确、稠密的网格建图模块

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2408.05981 项目主页：https://yaepiii.github.io/CAD-Mesher/ 摘要 本文介绍了CAD-Mesher：用于动态环境SLAM的方便、精确、稠密的网格建图模块。大多数激光雷达里程计和SLAM系统通过点云构建地图，这些地图在放大时是离散且稀疏的，使其无法直接适用于导航。网格地图代表了一种稠密且连续的地图格式，其具有较低的内存消耗，可以通过简单的元素来近似复杂结构，因此近年来引起了研究者的广泛关注。然而，大多数实现都是在静态环境假设下运行的。实际上，移动目标会导致重影，这可能降低网格的质量。为了解决这些问题，本文提出了一种适应动态环境的即插即用的网格建图模块，该模块可以很容易地与各种激光雷达里程计集成，从而普遍提高里程计 ………………………………