CAD-Mesher：一种适用于动态环境SLAM中的便捷、精确、稠密网格建图模块

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文章：CAD-Mesher: A Convenient, Accurate, Dense Mesh-based Mapping Module in SLAM for Dynamic Environments 作者：Yanpeng Jia, Fengkui Cao, Ting Wang, Yandong Tang, Shiliang Shao and Lianqing Liu 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 大多数 LiDAR 里程计和 SLAM 系统使用点云构建地图，这些点云在放大时是离散且稀疏的，因此不直接适用于导航。相比之下，网格地图是一种稠密且连续的地图格式，具有低内存消耗的优点，并能用简单的元素近似复杂结构，因此近年来吸引了大量研究者的关注。然而大多数实现都假设环境是静态的，实 ………………………………