【皇家理工学院和南洋理工大学】高精地图作为先验信息用于在GPS不可用环境中实现全局一致建图

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2407.19463 摘要 本文介绍了高精地图作为先验信息用于在GPS不可用环境中实现全局一致建图 。近年来，先验地图已经成为自主导航的主流工具。然而，常用的先验地图仍然是为控制和决策任务而设计的，这些地图在定位中的使用很大程度上仍未经过探索。为了弥补这一差距，本文提出了一种基于激光雷达的定位和建图（LOAM）系统，其可以在自动驾驶场景中利用常见的高精地图。具体而言，本文提出了一种从高精地图的可行驶区域和地面高度组件中提取信息来构建4DOF位姿先验的技术。然后，将这些位姿先验进一步集成到位姿图优化问题中，以构建全局一致的3D地图。实验表明，与仅使用激光雷达的方法相比，本文方案可以显著提高地图的全局一致 ………………………………