SOTA！DRAMA：首个基于Mamba的端到端运动规划器（新加坡国立）

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写在前面 & 笔者的个人理解 运动规划是一项具有挑战性的任务，在高度动态和复杂的环境中生成安全可行的轨迹，形成自动驾驶汽车的核心能力。在本文中，我们提出了DRAMA，这是第一个基于Mamba的自动驾驶端到端运动规划器。DRAMA融合了相机、特征空间中的LiDAR鸟瞰图图像以及自我状态信息，以生成一系列未来的自我轨迹。与传统的基于变换器的方法不同，DRAMA能够实现计算强度较低的注意力复杂度，从而显示出处理日益复杂的场景的潜力。DRAMA利用我们的Mamba融合模块，高效地融合了相机和激光雷达的功能。此外，我们引入了一个Mamba Transformer解码器，可以提高整体规划性能。该模块普遍适用于任何基于Transformer的模型，特别是对于具有长序列输入的任务。我们还引入了一种新的特征状态丢弃，在不增加训练和推理时间的情况下提高了规划器的鲁 ………………………………