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AutoSplat: Constrained Gaussian Splatting for Autonomous Driving Scene Reconstruction AutoSplat是一种用于自动驾驶场景重建的框架，它利用了一种称为3D Gaussian Splatting（3DGS）的方法来实现高度逼真的自动驾驶场景重建。这种方法在实时渲染和静态场景重建方面表现出色，但在处理具有复杂背景、动态物体和稀疏视图的驾驶场景时存在挑战。 AutoSplat通过以下几个关键步骤来解决这些挑战： 1. **几何约束**：AutoSplat对代表道路和天空区域的高斯分布施加几何约束，以确保在多视角下模拟具有挑战性场景（如车道变换）时的一致性。 2. **3D模板利用**：使用3D模板初始化前景对象的高斯分布，并引入反射高斯一致性约束，以监督前景对象的可见和不可见部分。 3. **动态外观建模**：通过为每个前景高斯估计残差球谐波来捕捉前景对象的动态外观。 4. **场景融合**：将优化后的前
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