【StreamMOTP：统一目标跟踪与预测】

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StreamMOTP: Streaming and Unified Framework for Joint 3D Multi-Object Tracking and Trajectory Prediction StreamMOTP是一种用于联合3D多目标跟踪和轨迹预测的流式和统一框架。它主要解决了传统方法中这两个任务分别处理时遇到的一些限制，例如单帧训练和跟踪与预测任务之间不一致的坐标表示。StreamMOTP通过以下几个关键方法来提高性能： 1. **流式模型构建与记忆库**：模型以流式方式构建，并利用记忆库来保存和利用被跟踪对象的长期潜在特征，从而更有效地进行长期序列建模。 2. **相对时空位置编码策略**：引入了一种相对时空位置编码策略，以弥合跟踪和预测任务之间坐标表示的差异，并保持轨迹预测的姿态不变性。 3. **双流预测器**：通过双流预测器进一步提高预测轨迹的质量和一致性。这包括一个主要分支，专注于当前帧中检测到的对象的预测，以及一个辅助分支 ………………………………