Eigen的速度为什么这么快？

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点击下方 卡片 ，关注 「3D视觉工坊」 公众号 选择 星标 ，干货第一时间送达 对称圆标定板 如需采购标定板，请联系 扫码可查看商品详情 ▲长按添加小助理微信：cv3d007 或者 13451707958，咨询更多 非对称标定板 来自知乎|计算机视觉life整理， https://www.zhihu.com/question/28571059/answer/3057795309 作者 Sisyphus 欢迎来到C++数值优化的世界！Eigen能写的快和它的设计思路有关，涵盖了算法加速的几个方法。Eigen的设计思路，是把所有能优化的步骤放在编译时去优化。要想运行时变快，写Eigen代码的工程师需要显式地告诉Eigen矩阵的特性，告诉的越多，越能提供空间让编译器在编译时加速算法 比如一个矩阵乘法+ # include   Eigen:: Matrixxd Jacobian_i = Eigen:: MatrixXd:: Random(10, 10); Eigen:: Matrixxd Jacobian_j = Eigen:: Matrixxd:: Random(10, 10); Eigen:: MatrixXd Hessian = Eigen:: Matrixxd ………………………………