激光/视觉SLAM超全汇总！从基础概念到主流方案

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作者 | Sky Shaw  编辑 | 一点人工一点智能 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/501102444 香港大学开源的这个激光雷达惯性SLAM，太强了！ 一招掌握3DGS基础视觉三维重建！深度计算+点云处理+网格重建优化+纹理贴图！ 谷歌这个SLAM开源方案，造福了整个机器人行业！ 重大变革！NeRF和3D高斯喷溅如何重塑SLAM？ 01   引言：SLAM概念与结构 1.1  SLAM概述 首先，本人认为需要思考一个问题：为什么要做SLAM？SLAM技术可以解决什么问题？简单的引入。 这个问题的回答可以是：1.大部分的路径规划需要基础地图；2.定位时，为消除IMU、Wheel Odometry等里程计模型的“误差累加”特性引入观测参考；3. 提供一个全局表征（frame、origin）的参考，等。 再回到SLAM概念的定义：SLAM（Simultaneous Localization and Mapping ） 是以定位和建图两大技术为目标的一个研究领域。目前主流的slam ………………………………