具身大模型研究综述

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原创作者： 陈一帆，张宇驰，孙楚芮，冯怀绪，宋浩，王寄哲 指导老师： 张伟男 转载须标注出处： 哈工大SCIR 1. 引言 1.1 机器人的智能——通用性和泛化性 在上个世纪六十年代，人类已经制造出机器人并且可以控制其执行给定的动作，例如机械臂前移五厘米，或者某个关节旋转九十度。但是对于复杂抽象的人类指令，例如，“我渴了，给我一瓶喝的”，早期需要专家人工设计动作轨迹，然后再由机器人执行[1]。 参考上述例子，如果想要实现一个智能机器人，需要以下三部分的工作： 制造：机器人本体的制造，包括机械臂、机械狗、人形机器人，以及无人机、自动驾驶汽车等硬件设计制造（也包括成本的考量）。 控制：机器人控制算法的研究，例如机器人手的位置控制和力控制，机器人全身站立行走和平衡。 智能：机器人的智能通常分为三部 ………………………………