具身大模型研究综述

主要观点总结

本文探讨了机器人在智能方面的通用性和泛化性，以及如何通过人工智能技术提高机器人的智能水平。文章首先介绍了机器人的定义和智能的组成部分，然后详细讨论了机器人智能技术的发展阶段，包括基于规则的方法、基于机器学习的方法、基于深度学习的方法、基于预训练模型的方法和基于大模型的方法。接着，文章阐述了人工智能技术如何用于提高机器人的泛化性，并介绍了具体的技术路线。最后，文章列举了现有大模型在机器人领域应用中的关键问题和挑战，包括不确定性、推理速度慢、数据需求大、幻觉问题以及特定领域低于特定模型的问题。

关键观点总结

关键观点1: 机器人的智能定义和组成部分

机器人的智能定义为通用性和泛化性，包括感知、推理、执行三部分，涉及环境感知、推理决策以及技能学习。

关键观点2: 机器人智能技术的发展阶段

从基于规则的方法到基于大模型的方法，每个阶段都体现了智能水平的提高。

关键观点3: 人工智能技术如何用于提高机器人的泛化性

通过人工智能领域的研究成果，如预训练模型和大模型，提高机器人在各种任务场景中的通用性和智能水平。

关键观点4: 现有大模型在机器人领域应用中的关键问题和挑战

包括不确定性、推理速度慢、数据需求大、幻觉问题以及特定领域低于特定模型的问题。

文章预览

原创作者： 陈一帆，张宇驰，孙楚芮，冯怀绪，宋浩，王寄哲 指导老师： 张伟男 转载须标注出处： 哈工大SCIR 1. 引言 1.1 机器人的智能——通用性和泛化性 在上个世纪六十年代，人类已经制造出机器人并且可以控制其执行给定的动作，例如机械臂前移五厘米，或者某个关节旋转九十度。但是对于复杂抽象的人类指令，例如，“我渴了，给我一瓶喝的”，早期需要专家人工设计动作轨迹，然后再由机器人执行[1]。 参考上述例子，如果想要实现一个智能机器人，需要以下三部分的工作： 制造：机器人本体的制造，包括机械臂、机械狗、人形机器人，以及无人机、自动驾驶汽车等硬件设计制造（也包括成本的考量）。 控制：机器人控制算法的研究，例如机器人手的位置控制和力控制，机器人全身站立行走和平衡。 智能：机器人的智能通常分为三部 ………………………………