无惧退化环境！吊打Fast-LIO2！最鲁棒的多传感器融合里程计开源啦！

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点击下方 卡片 ，关注 「3D视觉工坊」 公众号 选择 星标 ，干货第一时间送达 来源：计算机视觉工坊 添加小助理：dddvision，备注：方向+学校/公司+昵称，拉你入群。文末附3D视觉行业细分群。 扫描下方二维码，加入 3D视觉知识星球 ，星球内凝聚了众多3D视觉实战问题，以及各个模块的学习资料： 近20门视频课程（星球成员免费学习） 、 最新顶会论文 、计算机视觉书籍 、 优质3D视觉算法源码 等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研，欢迎扫码加入！ 0. 这篇文章干了啥？ 对于自主机器人来说，准确且鲁棒的里程计估计是实现可靠导航的关键。基于激光雷达-惯性测量单元（LiDAR-IMU）的里程计算法由于紧密融合了LiDAR和IMU数据，能够准确地估计机器人姿态。基于IMU的约束可以使里程计估计在面对快速运动和短期点云退化时更加鲁棒。然而，对于特征缺 ………………………………