Apollo | 激光雷达点云运动补偿

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激光雷达点云运动补偿 1 运动畸变 2 畸变校准方法 3 四元数表示旋转 4 插值 4.1 线性插值（Linear Interpolation） 4.2 正规化线性插值（Normalized Linear Interpolation） 4.3 球面线性插值 ( Spherical Linear Interpolation) 5 代码 5.1 运动补偿算法分析 5.2 代码分析 5.3 Apollo 9.0 中运动补偿全部代码 6 Reference  欢迎加入自动驾驶实战群 1 运动畸变 激光雷达帧率一般为10hz, 也就是100ms一帧，车载激光雷达产生畸变因为汽车一直在运动，如果车辆静止，则不会产生畸变。 车载激光雷达的一帧点云，并不是某一时刻采集的，而是在一个采集周期内完成的，而激光雷达又随着车体在运动，所以不同时刻产生的激光点所在的坐标系必然不同，将不同坐标系点合并到同一个坐标系，就会产生畸变。 要想获得精确的测量，就需要对点云做运动补偿，将同一帧中所有点统一到某一时刻下 ………………………………