LSSInst算法模型

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本文来源：自动驾驶Daily（ID：gh_1918320c2e80） 写在前面 & 笔者的个人理解 作为自动驾驶感知系统的重要组成部分，3D目标检测可应用于自动驾驶、机器人等各个领域。 尽管基于激光雷达的3D目标检测算法已被证实具有卓越的3D感知性能，但基于相机传感器的3D目标检测的研究也受到越来越多的关注。其收到关注的原因不仅在于基于相机的感知算法部署成本较低，而且还在于远距离和视觉道路元素的识别带来的诸多优势。然而，与提供直接和准确的目标深度信息和几何结构信息的激光雷达传感器不同，仅基于相机传感器实现3D目标的检测是一项重大的挑战。因此，如何利用多视图图像建立有效的特征表示已成为当前一个关键的问题。 最近，利用BEV的方法取得了重大进展，其视图变换主要可分为以LSS为代表的前向类型和基于可学习BEV Query的后向类型。由 ………………………………