基于跨模态Mask匹配的在线无目标LiDAR-相机外参标定方法

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文章：Online, Target-Free LiDAR-Camera Extrinsic Calibration via Cross-Modal Mask Matching 作者：Zhiwei Huang，Yikang Zhang，Qijun Chen， Rui Fan 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转载。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。 摘要 LiDAR-相机外参标定（LCEC）对于智能车辆的数据融合至关重要。离线有标定物的标定方法在这一领域长期以来一直是首选，然而这些方法在实际环境中往往表现出较差的适应性。这主要是因为外参可能由于中度震动或在有振动的环境中长时间操作而发生显著变化。相比之下，在线无目标的方法具有更大的适 ………………………………