港科最新UDMC: 考虑轨迹预测的统一决策控制框架

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编辑 | 自动驾驶小白说 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 规划控制 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 文：https://arxiv.org/pdf/2501.02530 代码：https://github.com/henryhcliu/udmc_carla.git 1. 摘要 当前的自动驾驶系统常常在确保安全和遵守交通规则的同时，难以平衡决策制定和运动控制，特别是在复杂的城市环境中。现有方法由于分别处理这些功能，可能导致效率低下和安全妥协。为应对这些挑战，我们引入了UDMC，这是一个可解释且统一的4级自动驾驶框架。UDMC将决策制定和运动控制整合为一个单一的最优控制问题（OCP），考虑了与周围车辆、行人、车道和交通信号的动态交互。通过采用创新的势能函数来模拟交通参与者和规定，并结合专门的运动 ………………………………