EVT: 用于多模态三维物体检测的高效视图转换 !

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 多模态传感器融合在鸟瞰视角（BEV）表示中已成为3D目标检测的主导方法。然而，现有方法通常依赖于深度估计器或 Transformer 编码器进行视图转换，导致巨大的计算开销。 此外，2D和3D空间之间缺乏精确几何对应关系，导致空间和方向性偏移，限制了BEV表示的有效性。 为解决这些挑战，作者提出了一种新颖的3D目标检测器，通过高效的视图转换（EVT）实现，利用结构良好的BEV表示提高准确性和效率。EVT主要关注两个领域。 首先，它采用自适应采样和自适应投影（ASAP），利用激光雷达指导生成3D采样点和自适应核。然后，生成的点与核用于将图像特征转换到BEV空间并优化BEV特征。 其次，EVT包括一个改进的基于 Transformer 的检测框架，其中包 ………………………………