不惧恶劣天气(3D-LRF):4D雷达与激光雷达融合感知

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Abstract 在各种（正常和恶劣）天气条件下检测三维物体对于安全的自动驾驶系统至关重要。最近的方法侧重于使用不受天气影响的4D雷达传感器，并将其与其他模式（如LiDAR）结合。然而，这些方法在融合多模态信息时并未考虑传感器特性和天气条件，从而丢失了一些可能有助于定位三维物体的高度信息。在本文中，我们提出了一种新颖的基于LiDAR和4D雷达的三维物体检测框架。具体来说，我们提出了一个3D-LRF模块，该模块考虑了它们在三维空间中表现出的不同模式（例如，LiDAR的精确三维映射和4D雷达的广域、不受天气影响的测量），并基于它们的三维空间关系提取融合特征。然后，我们的天气条件雷达流门控网络根据天气条件调节融合特征的信息流，并获得增强的特征，有效地结合了两种领域在各种天气条件下的优势。广泛的实验表明，我们的模 ………………………………