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Cartographer 是由 Google 开发的一个开源项目，它是一个跨平台的实时同步定位与地图构建（SLAM）系统。 机器人的核心系统！！！谷歌的确是良心企业 源代码地址： http://www.gitpp.com/wddc/cartographer SLAM即同时定位与地图构建 ，是一种通过同时采集环境中的空间信息并建立地图，同时利用这个地图进行定位的技术。 Cartographer 主要利用激光雷达（LIDAR）作为其环境感知的主要传感器，同时它也能够集成其他类型的传感器数据，比如惯性测量单元（IMU）、里程计（Odometry）、全球定位系统（GPS）和地标（Landmark）等。 该系统支持2D和3D的SLAM。2D-SLAM是基于2D栅格地图的，可以用于直接导航。而3D-SLAM则可以建立更加精确的环境模型，它使用3D点云数据来构建地图。Cartographer 能够处理来自2D激光雷达的数据，通过算法将数据转换为2D地图；同样地，它也可以处理3D激
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