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自动驾驶Daily
万物皆可高斯!清华最新GaussianAD:以高斯为中心的端到端自动驾驶,完爆当前SOTA!
自动驾驶Daily
·
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· · 2024-12-19 07:30
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点击下方 卡片 ,关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我-> 领取近15个自动驾驶方向路线 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 微信扫描以下二维码, 『自动驾驶之心知识星球』 , 国内最专业的技术和求职交流社区, 和3500人一起卷赢 写在前面 & 笔者的个人理解 基于视觉的自动驾驶因其令人满意的性能和低成本而显示出巨大的潜力。大多数现有方法采用密集表示(如鸟瞰图)或稀疏表示(如实例框)进行决策,这会在全面性和效率之间进行权衡。本文探索了一个以高斯为中心的端到端自动驾驶(GaussianAD)框架,并利用3D语义高斯来广泛而稀疏地描述场景。我们用均匀的3D高斯分布初始化场景,并使用环视图像逐步细化它们,以获得3D高斯场景表示。然后,我们使用稀疏卷积来有效地执行3D感知(例如,3D检测、语义图构建)。我们用动态语义预测 ………………………………
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