御风250！四旋翼无人机（基于PX4）(激光雷达版)

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一 套件背景 御风250（激光雷达版）主要面向科研教育，该无人机实现未知环境中实时导航，规划与控制。 该套件包括 飞控 、 板载计算机 与 激光雷达 三个核心模块，能够部署常见的SLAM算法、规划算法与控制算法，是一个用于验证算法的良好平台。 目前，无人机的计算平台主流设计方案是「大脑」+「小脑」，在「大脑」-板载计算机上处理实时性要求相对较低的建图、定位与规划等算法；在「小脑」-飞控中完成实时性要求高的控制与组合导航等算法。 由于整个系统的复杂性，如何有机地组织各个模块一直是其中的 难点 。 目前主流的设计思路如下： 1.1 导航功能 在板载计算机中运行激光雷达SLAM算法（课程配套FAST-LIO算法），实现位姿估计，并且将结果发送到飞控，飞控中运行EKF算法融合外部定位。具体流程为： 运行激光雷达定位算法FAST-LIO， ………………………………