CoRL 2024 | InstructNav：通用指令导航大模型系统

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关键词 ： 通用指令导航，具身智能，大模型 导  读 本文是对发表于 CoRL 2024 的论文 InstructNav: Zero-shot System for Generic Instruction Navigation in Unexplored Environment 的解读。该论文由北京大学前沿计算研究中心董豪课题组主导完成。 本文提出一种 零样本的通用指令导航大模型系统 InstructNav ，通过设计动态导航链路统一不同类型导航指令的规划，在每一步导航决策前根据环境语义信息更新导航链路，并基于该链路生成动作、语义、轨迹和直觉价值地图联合完成导航决策。 InstructNav 首次实现一个导航框架完成多种截然不同的导航指令 ， 首次实现零样本视觉语言导航 ，并在零样本的物体目标导航和需求驱动导航上成功率远超现有方法。 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2406.04882 项目主页： https://sites.google.com/view/instructnav 代码链接： https://github.com/LYX0501/InstructNav ………………………………