商汤&浙大SfM新工作！LiVisSfM：利用激光雷达和视觉线索，获得精确鲁棒的三维重建

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作者 | 计算机视觉life  编辑 | 计算机视觉life 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 0. 论文信息 标题：LiVisSfM: Accurate and Robust Structure-from-Motion with LiDAR and Visual Cues 作者：Hanqing Jiang, Liyang Zhou, Zhuang Zhang, Yihao Yu, Guofeng Zhang 机构：SenseTime Group Inc、Zhejiang University 原文链接：https://arxiv.org/abs/2410.22213 1. 导读 本文提出了一种精确和鲁棒的运动结构(SfM)管道LiVisSfM，这是一种基于SfM的重建系统，充分结合了激光雷达和视觉线索。与大多数现有的严重依赖与惯性测量单元(IMU)耦合的激光雷达配准的激光雷达-惯性里程计(LIO)和激光雷达-惯性-视觉里程计(LIVO)方法不同，我们提出了一种激光雷达-视觉SfM方法，该方法创新性地以点到高斯残差度量对激光雷达体素图进行激光雷达帧配准，并以束优化 ………………………………