用 C++实现的机器人路径规划器的 3D RRT 算法

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本文扩展了之前的讨论，并介绍了如何在 3D 空间（工业机器人、无人机）中实现机器人路径规划。您可以假设之前的文章和 RRT 算法的软件实现主要用于在 2D 空间中操作的机器人（例如移动机器人）。 Github 上找到本文的源代码。 https: //github.com/markusbuchholz/3D_RRT_robot_path_planner_cpp 。 正如之前相关文章中演示的结果可视化一样，我使用 matplotlib 库。 您可以按如下方式编译和运行 C++ 代码。 头文件 （用于绘图库）必须与您的 cpp 位于同一文件夹中。 //compile g++ my_prog.cpp -o my_prog -I/usr/ include /python3 .8 -lpython3 .8 //run ./my_prog //folder tree ├── my_prog ├── my_prog.cpp ├── matplotlibcpp.h RRT算法原理 一如既往，最重要的是熟悉原理。这些原理或算法步骤可以推导出来如下： 1.为了开始路径规划，机器人大脑（视频控制系统）必须了解环境地图（障碍物）、当 ………………………………