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碾压ORB3和VINS!PGD-VIO:无需BA和回环也实现定位精度SOTA!

3DCV  · 公众号  ·  · 2024-08-30 11:00

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点击下方 卡片 ,关注 「3D视觉工坊」 公众号 选择 星标 ,干货第一时间送达 来源:3D视觉工坊 添加小助理:dddvision,备注:方向+学校/公司+昵称,拉你入群。文末附3D视觉行业细分群 扫描下方二维码,加入 3D视觉知识星球 ,星球内凝聚了众多3D视觉实战问题,以及各个模块的学习资料: 近20门视频课程(星球成员免费学习) 、 最新顶会论文 、计算机视觉书籍 、 优质3D视觉算法源码 等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研,欢迎扫码加入! 0. 这篇文章干了啥? 视觉惯性里程计(VIO)和同时定位与地图构建(SLAM)是移动机器人领域的关键问题。大多数现有的VIO/SLAM系统为了效率和鲁棒性,依赖于稀疏的点特征。RGB-D相机简化了点特征的三角测量和高层次特征的提取任务。与点特征相比,平面特征可以提供互补信息以提高性能,尤其是在挑战性场景 ………………………………

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