【浙江大学和华为】ReliOcc：基于不确定性学习实现可靠的语义占用预测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.18026 摘要 本文介绍了ReliOcc：基于不确定性学习实现可靠的语义占用预测。以视觉为中心的语义占用预测在自动驾驶中起着至关重要的作用，它需要低成本传感器进行准确且可靠的预测。尽管已经显著缩小了与激光雷达之间的精度差距，但是仍然很少有研究探索通过相机预测语义占用的可靠性。本文首次从可靠性的角度对现有的语义占用预测模型进行综合评估。尽管基于相机的模型在精度方面与激光雷达逐渐靠齐，但是仍然存在明显的可靠性差距。为了解决这个问题，本文提出了ReliOcc，这是一种旨在提高基于相机的占用网络可靠性的方法。ReliOcc为现有的模型提供了一种即插即用的方案，它通过混合学习将单个体素的混合不确定性与基于采样 ………………………………