SparseDrive 代码解读！

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之星 ” 这里有一群奋斗在自动驾驶 & 座舱量产第一线的小伙伴等你加入 《SparseDrive: End-to-End Autonomous Driving via Sparse Scene Representation 》 地平线的又一篇佳作！ 摘要 传统自动驾驶系统是模块化的，但这种模块化会导致信息丢失和误差累积。 端到端方法将多个任务统一到一个可微分框架中，允许以规划为导向的优化。 现有端到端方法在性能和效率方面不令人满意，尤其是在规划安全性方面。 SparseDrive 通过稀疏表示和任务设计改进，提出了一种新的端到端自动驾驶范式。 引言 传统自动驾驶系统以模块化任务为特点，但会导致信息丢失和累积误差。 端到端驾驶范式将所有任务集成到一个整体模型中，并可针对规划进行优化。 相关工作 论文回顾了多视图3D检测、端到端跟踪、在线制图、端到端运动预测和规划等领域的 ………………………………