​SLAM | 融合激光雷达与图像数据，通过3D高斯溅射实现室内精确定位！

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同步定位与地图构建（SLAM），即对由（3D）地图表示的环境进行重建并与姿态估计同时进行，已经取得了惊人的进展。 同时，面向复杂环境如工厂车间或建筑工地进行数据收集的大规模应用变得可行。然而，与小规模场景，如单个房间的室内建筑相比，车间或施工区域需要在可能没有纹理的区域和困难光照条件下进行更大距离的测量。 由于这类室内应用通常没有GNSS测量值，姿态估计的难度进一步加大。在作者的工作中，作者通过一个配备有四个立体相机以及一个3D激光扫描器的机器人系统在一个大型工厂大厅进行数据收集。 作者应用了最先进的激光雷达和视觉SLAM方法，并讨论了在这种环境下进行轨迹估计和生成密集地图时不同传感器类型的各自优缺点。 此外，通过3D高斯溅射生成了密集且精确的深度图，作者计划在旨在自动施工和工地监控的项 ………………………………