迪士尼研究团队创新的人形机器人动作生成技术：文本条件运动学扩散模型 (RobotMDM)

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文章来源： Disney Research 封面来源： Disney Research 温馨提示： 扫描下方二维码， 加入知识星球， 免费下载810+行业报告和 100页PPT原创报告 《 全球人形机器人产品数据库 》 摘要： 生成运动模型的最新进展取得了显著成果，使得从文本描述中合成逼真的人体运动成为可能。这些运动学方法虽然在视觉上很有吸引力，但通常会产生不符合物理约束的运动，从而产生阻碍现实世界部署的伪影。为了解决这个问题，我们引入了一种新方法，将运动学生成模型与基于物理的角色控制相结合。我们的方法首先训练一个奖励代理来预测下游不可微分控制任务的性能，提供一个高效且可微分的损失函数。然后，该奖励模型用于微调基线生成模型，确保生成的动作不仅多样化，而且在物理上也适用于现实世界场景。我们处理的结果是机器人运动扩散模型 (RobotMDM)，这 ………………………………