Galibr：通过地平面初始化的无标靶LiDAR-摄像头外参标定方法

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文章：Galibr: Targetless LiDAR-Camera Extrinsic Calibration Method via Ground Plane Initialization 作者: Wonho Song , Minho Oh , Jaeyoung Lee , and Hyun Myung 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转载。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。 摘要 随着自动驾驶和SLAM技术的快速发展，使用多模态传感器的自主系统的性能高度依赖于准确的外参校准。为了应对在任何自然环境中实现便捷、易维护的校准过程的需求，本文介绍了Galibr，这是一种专为地面车辆平台设计的全自动无标靶LiDAR-相机外参校准工具。该方法利用LiDAR和相机输入的地面平面 ………………………………