LiDAR-IMU标定一把搞定！开源GRIL-Calib：妙用地平面运动约束

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作者 | hlhsugoi  编辑 | 3D视觉之心 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 传感器标定 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 写在前面 摘要： 随着IMU‑LiDAR融合系统重要性的增加，无目标IMU‑LiDAR外在校准方法越来越受到关注。现有的校准方法需要在所有轴上完全运动的情况下推导校准参数。当IMU和LiDAR安装在地面机器人上且其运动仅限于平面运动时，现有的校准方法可能会表现出性能下降，为了解决这个问题，我们提出GRIL‑Calib：一种新颖的无目标地面机器人IMU‑LiDAR校准方法。我们提出的方法利用地面信息来补偿不受限制的全运动的缺乏。 首先，我们提出使用地平面残差来提高校准精度的激光雷达里程计（LO）。其次，我们提出了地平面运 ………………………………