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LiDAR-IMU标定一把搞定!开源GRIL-Calib:妙用地平面运动约束

自动驾驶之心  · 公众号  ·  · 2024-05-20 07:30
    

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作者 | hlhsugoi  编辑 | 3D视觉之心 点击下方 卡片 ,关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 传感器标定 』 技术交流群 本文只做学术分享,如有侵权,联系删文 写在前面 摘要: 随着IMU‑LiDAR融合系统重要性的增加,无目标IMU‑LiDAR外在校准方法越来越受到关注。现有的校准方法需要在所有轴上完全运动的情况下推导校准参数。当IMU和LiDAR安装在地面机器人上且其运动仅限于平面运动时,现有的校准方法可能会表现出性能下降,为了解决这个问题,我们提出GRIL‑Calib:一种新颖的无目标地面机器人IMU‑LiDAR校准方法。我们提出的方法利用地面信息来补偿不受限制的全运动的缺乏。 首先,我们提出使用地平面残差来提高校准精度的激光雷达里程计(LO)。其次,我们提出了地平面运 ………………………………

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