【Zenseact和林雪平大学】基于车载传感器和标清地图的贝叶斯同时定位和多车道跟踪

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2405.04290 摘要 本文介绍了基于车载传感器和标清地图的贝叶斯同时定位和多车道跟踪。具有精确车道级信息的高精地图对自动驾驶是至关重要的，但是这些地图的构建是一个非常消耗资源的过程。为此，本文提出了一种成本较低的解决方法，其仅使用全球导航卫星系统（GNSS）和车辆上的相机来构建车道级道路地图。本文提出的解决方案利用了先验的标清（SD）地图、GNSS测量、视觉里程计和车道标记边缘检测点，以同时估计车辆的6D位姿、其在SD地图内的位置以及交通线的3D几何形状。这是使用贝叶斯同时定位和多目标跟踪滤波器来实现的，其中交通线的估计被表示为多扩展目标跟踪问题，它通过轨迹泊松多重伯努利混合（TPMBM）滤波器来求解。在T ………………………………